昔々、あるところに、おじいさんとおばあさんが住んでいました。おじいさんは山へ仕事に行き、おばあさんは川へ洗濯に行きました。おばあさんが川で洗濯をしていると、大きな桃が流れてきました。「とても美味しそうな桃だから、おじいさんと一緒に食べよう」と思って、家に持って帰ることにしました。
家でおじいさんが桃を切ってみると、中から元気な男の子が出てきました。桃から生まれたので、「桃太郎」という名前にしました。桃太郎は、ご飯をたくさん食べて、すぐに大きくて強い男の子になりました。ある日、桃太郎は「村の人のために、鬼ヶ島に行きたい。そして、悪い鬼を退治するつもりだ」と言いました。
おじいさんとおばあさんは心配しましたが、美味しいきびだんごを作ってあげました。桃太郎は、きびだんごを持って出かけました。道を歩いていると、犬が来て、「そのきびだんごを一つくれたら、一緒に行きます」と言いました。その後、猿とキジもやって来て、桃太郎の仲間になりました。
桃太郎と動物たちは、船に乗って鬼ヶ島へ行きました。島に着くと、強そうな鬼たちが集まっているところでした。桃太郎たちは力を合わせて、一生懸命に戦いました。鬼の親分は「もう悪いことはしないので、許してください」と泣いて謝りました。
桃太郎は鬼を許してあげることにしました。そして、鬼が持っていた宝物をもらって、みんなで村へ帰りました。おじいさんとおばあさんは「無事に帰ってきてくれてよかった」と言いました。それから、みんなでずっと平和に暮らしたそうです。