Willingly; gladly; with pleasure — doing something happily or agreeing willingly.
手伝いが必要なら喜んでやりますよ。
If you need help, I'll gladly do it.
招待してくれてありがとう。喜んで参加します。
Thanks for the invitation. I will gladly attend.
その仕事は喜んで引き受けます。
I will accept that job with pleasure.